乾隆五十八年(公元1793年)，英使马戛尔尼赴京觐见乾隆皇帝，于是，当时世界上的两大帝国有了一次错位的遭遇。从英国使团来到大清帝国的第一天起，两种文化、两种制度就处于不断的对话、交锋之中。可惜的是，由于历史、文化、心态、意识的差异，在不断沟通、斡旋的过程中，双方并未真正交手。
当时的大清帝国，虽已开始由盛转衰，但在“十全老人”乾隆的心目中，大清即为天下。普天之下，莫非王土。所以，当两广总督郭世勋向乾隆上奏英使远道而来为其祝寿一事时，乾隆龙心大悦，将之视为天恩浩荡，福泽万邦，化外之民，远来恭贺。于是下旨相关州府，为英使北上提供方便，并悉心关照英使在华的生活事宜，以示其“怀柔远人”的体恤之情。
但是，在祝寿这一冠冕堂皇的理由之后，乾隆及大清官员们无法预见的，却是英国使团访华的真正目的—打破清朝闭关锁国的政策，拓展英国的对华贸易。或许，应当说，大清帝国上上下下从不觉得能从与英吉利的贸易中获益。大清地大物博，天朝光宅四海，历来都是薄来厚往，无须费心与外国通商贸易。事实亦是如此，英使随后所获赏赐，其经济价值远远高于其所供之物。
在两国使臣交往中，争议最大的，便是英使觐见乾隆的礼仪。清廷坚持英使应对乾隆行三跪九叩之礼，而马戛尔尼则强调，大清与不列颠王国乃地位平等之国家，若大清同级官员亦能向英王行同等礼仪，则英使亦乐意为之。
这当然不是乾隆及大清官员们想要的答案，双方一直为此争执不休。最后，清廷以“化外之人，有绑腿之俗，不便叩头”的托辞让步，同意英使在觐见时以单膝下跪行礼。